Урванов Г.А., Даньшин В.В., Дюмин А.А., Чепин Е.В. Система взаимодействия с человеком, как агентом мобильного робототехнического комплекса

Аннотация: В статье рассматривается система управления робототехническим комплексом, в которой человек выступает в роли исполнителя. При этом человек-исполнитель и робот-исполнитель являются равноправными агентами гетерогенного комплекса. При этом предполагается, что агенты гетерогенного комплекса независимо от характеристик имеют общую цель, и способны корректировать свои действия в ходе выполнения поставленной задачи. Описывается структура взаимодействия внутри гетерогенного комплекса. Приводится информация о реализованной системе взаимодействия с человеком как агентом мобильного робототехнического комплекса. Описывается структура человеко-машинного взаимодействия внутри гетерогенного робототехнического комплекса. При этом гетерогенный комплекс рассматривается как многоагентная система. Новизна подхода, описываемая авторами в статье, заключается в рассмотрении человека как равноправного агента многоагентной системы наравне с интеллектуальными роботами. Прототип системы взаимодействия с человеком, как с агентом робототехнического комплекса, был разработан и протестирован средствами факультетской лаборатории робототехники НИЯУ МИФИ. В настоящее время ведутся работы по повышению качества взаимодействия и унификации системы взаимодействия.

Ключевые слова:

Abstract: The article reviews a system of management of robotic system in which a person acts as an executant. Here both person- executant and robot- executant are equal agents of the heterogeneous complex. It is supposed that agents of the heterogeneous complex regardless of the characteristics have a common goal and are able to adjust their actions during the execution of the task. The authors describe the structure of interactions within the heterogeneous complex. The article provides information on the implemented system of interaction with human as with agent of mobile robotic system. The authors describe structure of human-computer interaction in the heterogeneous robotic system. The heterogeneous robotic system is considered as a multi-agent system. The novelty of the approach described by the authors in the article is in considering the person as an equal agent of multi-agent system equal to intelligent robots. The prototype of the system of interaction with a person as an agent of robotic system was developed and tested in the faculty robotics laboratory of MEPhI. At present researchers are focused on improving the quality of interaction and unification of interaction system.

Keywords: